TR-C-0102 :1994.10.16

岩崎圭介,岸野文郎

空間多重フィルタリングに基づく3次元曲面の特徴計測とその一般化

Abstract:本報告では,多重空間フィルタリングに基づいた,3次元形状に対する新たな特徴(3D-SST:Three Dimensional Scale-Space Trajectory)およびその計算方法を提案し,従来の視線不変特徴量との比較および評価を実験を交えてに行なうことにより,その有効性を検証した. 本特徴計測手法では,曲面に対するフィルタリングにより生じる形状表面の点の動きに注目し,複数のローパスフィルタリングを形状に対して施すことにより生じる点の軌跡を特徴として用いる.この軌跡は曲面上の点を中心とした大局的な凹凸を反映することが可能で,また畳み込みによる積分効果により,特徴点の検出や姿勢推定をロバストに行なうための形状特徴を計測することが可能になる. 基本的な考え方,レンジファインダから入力した形状に対する特徴計測手法,評価実験について述べ,最後にフィルタリング手法の一般化に関する検討を述べる.

This paper proposes a new characteristics measurement technique for a 3-D surface, based on multiple spatial filtering, and also shows qualitative and quantitative analysis comparing with conventional differential geometric characteristics with experiments. At the end of the paper, we study the generalization of filtering technique for characteristics measurement of curvs and surfaces.

キーワード:曲面,曲線,フィルタリング,特徴計測,距離画像

Keywords: space curves, surfaces, filtering, characteristics measurement, range image