北村喜文
仮想協調作業空間における物体の管理
Abstract:本稿では仮想空間での協調作業における物体の管理方法について検討する．仮想空間中で，物体間の衝突時に反射や破壊などの物理法則を適用したり，物体の接触配置作業などを容易にするために，仮想空間中の複数の物体の位置を管理し，物体間の衝突／干渉チェックする方法を考えるまずロボットシミュレーションにおける衝突／干渉チェックの手法を調査したこれらの手法は，（1）多面体表現を用いた静的な干渉チェック，（2）運動物体の軌道を用いた動的な衝突チェック，（3)octreeを用いた静的な干渉チェック，に大きく分類することができたこれを踏まえて，仮想空間での協調作業における物体の管理する方法を検討したその結果，octreeと多面体の2種類の形状表現を両立させた干渉チェック法が有効であろうとの検討結果を得た．